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Errore in risposta alla rampa unitaria

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ritratto di ellosma
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1 anno 8 settimane fa
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Ciao :) avrei bisogno di un aiuto riguardo un esercizio di elettronica :/ ho un sistema il cui schema qui riporto ( https://www.dropbox.com/s/e8mi4xraw4h9jzf/Photo%2025-06-13%2017%2032%2054.png).

 

Dati:
C_(s) = \frac{K}{s} 
G_(s) = \frac{1}{ ( s^{2} + 2s + 17 ) \cdot ( s + 3 ) }
 

 

dovrei trovare i valori di k per i quali il sistema presenta un errore in risposta alla rampa unitaria < 3. 
Il problema e' che a me risulta così 
 
$ lim ( s \rightarrow 0^{+}) s\cdot \frac{1}{s^{2}}(1 + G_0(s)) $ 
 
Mentre al mio libro così .. 
$ lim ( s \rightarrow 0^{+}) s\cdot \frac{1}{s^{2}}(1 - G_0(s)) $ 
 
 
La funzione di trasferimento l'ho calcolata io e dovrebbe essere : G_0 = \frac{ C(s) \cdot G(s)}{ 1 + ( C(s) \cdot G(s)) }
 
 
Non riesco a capire il perché di quel '-' 
 
Qualcuno potrebbe aiutarmi ? Grazie in anticipo
ritratto di Piero Boccadoro
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Scusami ma la scrittura mi è

Scusami ma la scrittura mi è poco chiara.
Mi confermeresti che hai: C(s)=K/s e G(s)=1/((s^2+2s+17)(s+3))?

ritratto di Piero Boccadoro
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Comunque, se capisco la

Comunque, se capisco la forma, il metodo per calcolare il guadagno d'anello sembra corretto.

 

 

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