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ROBOTICA - Creazione piccolo robot rover

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ritratto di Ivan Scordato
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Buona sera!
Eccomi quì a scrivere sul forum :-) (non si potrebbero inserire delle emoticons più "vive"?)

Grazie a questo sito ho potuto ricevere Raspberry Pi e Arduino UNO.
Dopo diversi esperimenti riusciti che ho effettuato con Raspberry Pi ho pensato bene di cominciarne uno più complesso, che non avesse a che fare quasi esclusivamente con l'ambito informatico, ma anche quello elettronico.
Perciò ecco indicativamente cosa voglio fare:

Un piccolo (forse 3kg) Robot Rover a 4 ruote che mi permetta di "navigare" per casa e dintorni gestibile via internet.
Allora mi son detto: perchè non implementare anche arduino?
Perciò ho deciso che arduino si occupperà di muovere il "COSO" mentre il caro Raspi si occuperà di inviare ad arduino le istruzioni da eseguire, elaborare i dati rilevati dai sensori, gestire la visualizzazione del video, ricevere dalla rete (con relativa interfaccia web e/o applicazione specifica per cellulare) le istruzioni da eseguire, ed inviare sulla rete i valori dei sensori ed il video.
Arduino e raspberry comunicarebbero via seriale.
Le caratteristiche che mi piacerebbe che avesse sono le seguenti:
- Dimesioni: 18x14x4 cm
Peso:
- contenitore con webcam e ventola: 350g
- arduino: 27g
- raspberry: 41g
- led illuminizazione: 40g
- sensore ultrasuoni: 15g
- circuito per gestire i motori, l'illuminazione e stabilizzare le tensioni: 125g
- vari componenti e pesi eventuali: 400g
- Motori: DA DEFINIRE
- Batteria: DA DEFINIRE in base al consumo dei motori
In seguito aggiungerei anche altri pesi come ad esempio un braccio robotico

Tot: 650g+ il peso da definire

Adesso vado al punto...
Avrei bisogno di aiuto per calcolare la potenza che dovrebbero avere motori, dimensione e tipo di ruote.
Per il momento questo è tutto :)
Ringrazio a tutti coloro che mi possono aiutare

ritratto di ciccio-1976
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Uhm... è un domandone questo

Uhm... è un domandone questo qui... :)

ritratto di Piero Boccadoro
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Questa sì che è una bella

Questa sì che è una bella domanda :)
D'altronde non è poi così difficile rispondere se si pensa che sia Arduino sia Raspy hanno specifiche ben dettagliate sulla massima potenza dissipata, che dipende dalle alimentazioni.
A proposito: tu hai detto che arduino e Raspberry devono avere un collegamento tra loro ma.... non parli mica anche dell'alimentazione, vero? :)
No perchè così sarebbe più semplice :D
Facciamo due conti sulla potenza dissipata:
Raspberry lo abbiamo visto nel dettaglio e funziona con un alimentatore da 5 V - 700 mA, per un totale di 3,5W.
Arduino (UNO), invece, si attesta su 5 V (teoricamente si può arrivare fino a 12 V) e 40 mA per ciascun pin di I/O...
Per sapere come dimensionare la batteria servirebbe un'idea sui motori che vuoi usare e poi da questi capiremmo la grandezza delle ruote.

Maaaaaaaaaaaaaaaaa perchè questo progetto non concorre al Review4U di questa settimana?
Posso candidarti in automatico? :D:D
Possiamo fare così: mettiamo ai voti qui sul forum se candidare questa proposta per il Review4U? :D:D:D:D

ritratto di Ivan Scordato
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Okok posso anche partecipare

Okok posso anche partecipare :)
Però prima avrei bisogno di fare 2 conticini sui costi...
Perciò:
Ho intenzione di utilizzare una batteria unica da 12v così da poter collegare direttamente i motori e dei stabilizzatori di tensione per le board.
Per gestire i motori invece utilizzerei un classico l298 collegato ad Arduino.

Adesso ecco cosa penso dei motori :)
Credo che la migliore soluzione sia quella di collegare in serie i motori per lato.
Devo scegliere dei motori... ma quali? Non ho eserienza in questo, ma quello che so è che per scegliere dei motori adatti bisogna tener conto del peso e del raggio delle ruote, ma quali ruote sono le migliori? :D

Grazie!

ritratto di Ivan Scordato
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p.s.

P.S. Si l'alimentazione sarà anche in comne

ritratto di Ivan Scordato
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http://www.aliexpress.com/ite
ritratto di Luigi Francesco Cerfeda
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Ciao vedi un po' questo kit

Ciao vedi un po' questo kit se può interessarti !
http://www.robot-domestici.it/joomla/component/virtuemart/robot-domestici-store-officine-r...

1 x Magician Chassis (scheletro rover + due piccoli motori DC + ruote)

1 x SHARP - GP2Y0A21YK (sensore IR)
1 x Infrared Sensor Jumper Wire - 3-Pin JST

1 x Motor Driver 1A Dual TB6612FNG

2 x Strip 10 pin
10 x Jumper Wires M/F
10 x Jumper Wires F/F

ritratto di Ivan Scordato
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Bhè... a me piace creare da

Bhè... a me piace creare da zero avendo così anche una soluzione personalizzata :)

ritratto di adrirobot
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Alcune idee

Prova a vedere sul mio sito, ci sono degli esempi di
robot autocostruiti
http://www.adrirobot.it/menu_new/index/index_robot_autocostruiti.htm

ritratto di Ivan Scordato
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HELP continuano le perplessità :-P

Complimenti per il sito, è da un po che ti seguo :)
Purtroppo non possono essere fonte di isprazione perchè quello che sto cercando di fare sarà un po più pesante...

Quello di cui ho bisogno è determinare la potenza dei motori di cui avrò bisogno. Ho trovato questo articolo:

http://www.gioblu.com/tutorials/azionamenti/183-come-scegliere-i-motori-del-robot

Praticamente dice che per calcolare la potenza di cui necessitiamo dobbiamo sapere:
- la massa del robot (peso in kg)
- il raggio delle ruote del robottino (in cm).
- l'accelerazione che vorremmo che il robot avesse. Ad esempio 0.5 m/s^2.

Però sono un po confuso...
Mettendo il caso che utilizzo una ruota da 7-8 mm, peso 3,2 Kg (compreso motori), velocità... almeno 1 m/s^2
Chi mi aiuta ad effettuare i calcoli? Carissimo Piero Boccadoro? :D
Inoltre, pechè dovrei utilizzare un motore da 12v e non ad esempio da 3,9v tipo questo?
http://www.ebay.it/itm/MOTORINO-3-9V-RF-300EA-DC-SOLAR-MOTOR-ROBOT-MODELLISMO-CD-DVD-2mm-R...

Grazie :)

ritratto di adrirobot
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Documento e programma
ritratto di Piero Boccadoro
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Temo d'essere stato

Temo d'essere stato anticipato :D

Anche perchè la formula M/r = m x a + F era esattamente quella che ti volevo suggerire :D

ritratto di Ivan Scordato
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Davvero interessante il

Davvero interessante il programma!
Però... non ho capito bene come calcolare la Coppia Motore :|

ritratto di Piero Boccadoro
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Allora, vediamo di

Allora, vediamo di capirci:
per coppia si intende la capacità di far ruotare un albero ad opera di una forza, ovviamente distante dall'asse, il braccio della forza. Se non fosse distante, lo farebbe flettere e non ruotare.
Quella erogata da un motore (coppia motrice o volgarmente "spinta del motore") non è costante ma è il risultato della forza esercitata dalla pressione dei gas sul pistone durante la combustione.
Si misura in kgm, che indicano l'azione esercitata dalla forza di un kg applicata ad un metro di distanza dall'albero e perdpendicolarmente ad esso.
Oppure anche in Nm, che sono 9,81 volte più piccoli del kgm.

La potenza è strettamente dipendente dalla coppia e vale la formula:

potenza (W) = coppia (Nm) x velocità di rotazione (rad/s).

Quindi, se la coppia massima è 100 Nm a 2500 giri/min (pari a 262 rad/s), a quel regime eroga una potenza di 100 x 262 = 26.200 W = 26,2 kW.
Questa non è la potenza massima perchè il prodotto raggiunge il suo valore massimo al massimo numero di giri ammesso dal motore.
E quindi tutto questo devi vederlo in funzione del motore, che dovrà poi essere alimentato con una determinata tensione che ti darà anche la minima tensione per dimensionare l'alimentazione :D

ritratto di Ivan Scordato
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Vedo che hai studiato,

Vedo che hai studiato, complimenti :D
Quanto ti manca alla laurea?
Comunque... allora il motore che avevo indicato credo sia troppo "poco potente".
Sapresti indicarmi qualche motore?
Non voglio essere approfittatore, ma il fatto è che non mi sono mai trovato a scegliere dei motori ;)
Thanks

ritratto di Piero Boccadoro
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Se devo essere sincero, credo

Se devo essere sincero, credo che questo tu non debba chiederlo a me... d'altronde, qui abbiamo un esperto :D

(ed anzi, che mi corregga se ho detto fesserie!!!!) :)

ritratto di Ivan Scordato
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ok aspetto con ansia la sua

ok aspetto con ansia la sua risposta :)
Riguardo l' l298 per pilotare i motori:
Posso collegarlo direttamente ad arduino giusto?
Guadate questo:
http://www.instructables.com/id/Hercules-The-Motion-Controlled-Android-Robot/
Continuerò a "disurbare" domani :D

ritratto di adrirobot
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Motori e moduli

Non so se sono io l'esperto a cui vi riferite..

Comunque secondo me una coppia di motori tipo questi dovrebbero andare bene

http://www.robot-italy.com/it/ghm-04-gear-head-motor-7-2vdc-30-1-291rpm-6mm-shaft.html

Hanno una coppia di stallo di 7 kg/cm e sono alimentati a solo 7,2V

Come modulo di comando l'integrato L298, che eroga 2A per canale, va bene, il motore ha un'assorbimento a vuoto di 200 mA, che sale con l'albero bloccato a 3,8A, ma si pensa che questo non avvenga :)

Esistono vari shield basati su questo integrato..per esempio

http://www.futurashop.it/index.php?route=product/product&filter_name=shield&page=3&product...

http://www.homotix.it/catalogo/arduino-shield/shield-motor-kit
http://www.homotix.it/catalogo/arduino-shield/shield-motor-driver

Tra l'altro sul sito homotix se usi il codice di sconto del mio sito ottieni anche uno sconto..

Nel caso continua pure a disturbare...

ritratto di Piero Boccadoro
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Ma certo che sei tu!!! :)

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ritratto di Ivan Scordato
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Ciao, una cosa è certa: Lo

Ciao, una cosa è certa:
Lo sei più di me :D
Ho visto quei motori, maaaaaa...
Sono troppo potenti! *.*
Potrei fargli spostare più di 20 kg, mentre a me servirebbe qualcosa per 5kg...
Ho smontato due motori da un aereo modello... chissá :)

ritratto di Ivan Scordato
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Credo proprio che farò delle

Credo proprio che farò delle prove con questi due dopo aver determinato la potenza, ed intanto sceglierò i quattro adatti :)
Riguardo la batteria...
Non so se sceglierne una da 1, 2Ah o da 2, 4.
Certo il peso quasi raddoppia, mentre la differenza di dimensione è poca

ritratto di Ivan Scordato
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Come driver utilizzerò

Come driver utilizzerò questo:
http://www.ebay.it/sch/m.html?_odkw=&_osacat=0&_armrs=1&_ssn=gaetano_f&_trksid=m570.l1313&...
8 euro, però ne vale la pena :,-)

ritratto di Ivan Scordato
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???

Il classimo 7805 credo che sia un po poco...
Che ne pensate dell' lm2576?
Datasheet:
http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm2576.pdf

ritratto di Ivan Scordato
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Schema: http://www.electroyou

Schema:
http://www.electroyou.it/paolino/wiki/progetto-nel-cassetto-un-alimentatore-switching-5v-3a
Però avrei bisogno di qualcosa più compatto...
suggerimenti? :)

ritratto di adrirobot
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Versione con LM2577

Questo con LM2577, potrebbe andare bene? La basetta misura 37x26 mm.
http://www.adrirobot.it/alimentatori/convertitore_dc-dc/convertitore_dc-dc_lm2577.htm

ritratto di Ivan Scordato
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Pobabilmente si... vedrò :)

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ritratto di Piero Boccadoro
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Mi sembra un'ottima soluzione

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ritratto di Ivan Scordato
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Ma... riguardo la batteria

Ma... riguardo la batteria cosa mi conviene fare?

ritratto di adrirobot
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Batterie

Andrei su batterie del tipo LIPO, prevedendo magari il caricabatteria USB.

ritratto di Ivan Scordato
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sarebbe l'ideale :)

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ritratto di AngPri75
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Raspberry Robot Rover

Ottimo progetto!!! ;-)
Anchio sono interessato a come fare per realizzare un Raspberry Robot Rover...
L'idea di usare Raspberry ed Arduino è interessante ;-)
Come pensi di fare?
Hai già fatto delle prove?
;-)
AngPri75

ritratto di Ivan Scordato
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Ciao, sono contento che sei

Ciao, sono contento che sei interessato...
Se avrai un pochino di pazienza presto vedrai i primi esperimenti per realizzare il robot rover.
Infatti ho in mente di scrivere un paio di articoli per far comprendere come avverrà la comunicazione tra Arduino e Raspberry.

Il mio progetto prevede un comando a distanza tramite Web Browser, uno o più sensori ad ultrasuoni per avere migliori informazioni sull'ambiente in cui si trova il Rover e delle luci da accendere nel caso ci sia bassa luminosità, o ci sia buio completo come durante la notte.
A presto

ritratto di AngPri75
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Far comunicare Raspberry Pi ed Arduino Uno

Ciao Ivan ;-)
sono molto interessato...
Aspetto i tuoi articoli...
Penso che moltissime persone come me hanno la scheda Raspberry Pi e la scheda Arduino UNO e non sanno come fare a farle comunicare...
Penso che ci saranno più modi...
Per fare un Robot qual'è il migliore?
Cosa posso fare per iniziare a capirci di più?
;-)
AngPri75

ritratto di Ivan Scordato
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E' molto facile farle

E' molto facile farle comunicare, io sto optando per la soluzione I2C, in quanto molto semplice da eseguire ed anche per questione di organizzazione di spazio.
Molto presto potrai leggere i miei articoli, Intanto ti consiglio di seguire il Blog...

ritratto di AngPri75
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Comandare i motorini....

Grazie ;-)
Conviene comandare i motorini direttamente con Raspberry, se si aiutami a capire come fare... ;-) Cosa mi serve comprare?
O conviene collegare la scheda Raspberry ad una scheda Arduino Uno per comandare i motorini?
Se si aiutami a capire come fare... ;-) Cosa mi serve comprare?
;-)
AngPri75

 

 

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