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Stabilita Dispositivo con AHRS 9dof

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ritratto di trementina
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3 anni 6 giorni fa
Utente dal: 15/08/2011
Messaggi: 1

Salve,
ho costruito un dispositivo che fa uso di un laser verde
e di un sensore 9dof per la determinazione dello yaw e pitch.
http://starfinder.altervista.org/index.html

Il tutto si basa sul codice AHRS di Sebastian O.H. Madgwick,
che per qual che ho capito (da ignorante) è un PI, e fa uso
di due parametri Kp e Ki.

Purtroppo, non essendo un esperto di elettronica/sistemi
ho dei dubbi sulla stabilita della bussola. In particolare,
andando ad intuito, pensavo che nei momenti accelerazione,
in cui l'accelerometro "non funziona", il giroscopio avesse
la funzione di "compensare" e stabilizzare la bussola.

Ho postato un video su youtube
http://www.youtube.com/watch?v=lRu_UCsoIqs
in cui si vede abbastanza nettamente, che nei rapidi cambiamenti di
pitch a circa 270° di azimuth, la bussola oscilla notevolmente, pur stabilizzandosi
abbastanza rapidamente.

La domanda per chi è esperto di questo genere di argomenti è: il comportamento
mostrato nel video è "normale", cioè rientra nei normali parametri
di un sistema con sensori a basso costo, oppure è completamente inaccettabile?
(errori nell'algoritmo AHRS? parametri sbagliati? Allinemento degli assi? ....)

Grazie in anticipo per eventuali suggerimenti

 

 

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