Home Forum Scrivi una domanda di elettronica Stabilita Dispositivo con AHRS 9dof

Questo argomento contiene 0 risposte, ha 1 partecipante, ed è stato aggiornato da  trementina 3 anni, 3 mesi fa.

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    trementina
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    Salve,
    ho costruito un dispositivo che fa uso di un laser verde
    e di un sensore 9dof per la determinazione dello yaw e pitch.

    http://starfinder.altervista.org/index.html

    Il tutto si basa sul codice AHRS di Sebastian O.H. Madgwick,
    che per qual che ho capito (da ignorante) è un PI, e fa uso
    di due parametri Kp e Ki.

    Purtroppo, non essendo un esperto di elettronica/sistemi
    ho dei dubbi sulla stabilita della bussola. In particolare,
    andando ad intuito, pensavo che nei momenti accelerazione,
    in cui l’accelerometro “non funziona”, il giroscopio avesse
    la funzione di “compensare” e stabilizzare la bussola.

    Ho postato un video su youtube

    in cui si vede abbastanza nettamente, che nei rapidi cambiamenti di
    pitch a circa 270° di azimuth, la bussola oscilla notevolmente, pur stabilizzandosi
    abbastanza rapidamente.

    La domanda per chi è esperto di questo genere di argomenti è: il comportamento
    mostrato nel video è “normale”, cioè rientra nei normali parametri
    di un sistema con sensori a basso costo, oppure è completamente inaccettabile?
    (errori nell’algoritmo AHRS? parametri sbagliati? Allinemento degli assi? ….)

    Grazie in anticipo per eventuali suggerimenti

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