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ritratto di trementina

Stabilita Dispositivo con AHRS 9dof

Salve,
ho costruito un dispositivo che fa uso di un laser verde
e di un sensore 9dof per la determinazione dello yaw e pitch.
http://starfinder.altervista.org/index.html

Il tutto si basa sul codice AHRS di Sebastian O.H. Madgwick,
che per qual che ho capito (da ignorante) è un PI, e fa uso
di due parametri Kp e Ki.

Purtroppo, non essendo un esperto di elettronica/sistemi

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