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Alessandro83

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Ciao ragazzi,mi piacerebbe lavorare su un Arduino DUE per realizzare un progetto che mi vola nella mente da qualche tempo. Tramitele dovute semplificazioni sto ricavando un modello matematico che descrive ilcomportamento dinamico del quadricottero. Il quadricottero è una sorta di veicolo a quattro rotori disposti a croce. Esistono numerosi progetti basati su Arduino ma nessuno che soddisfa un requisito: una elevata stabilità in volo stazionario. Vorrei dunque dotare il veicolo di una legge di controllo a struttura variabile detta anche “Sliding Mode” o VSC così veloce e robusta da garantire il volo stazionario anche in presenza di forti perturbazioni (colpi accidentali, colpi di vento intensi, etc). Questo controllo si basa sulla tecnica del Tracking, quindi sull’inseguimento di una traiettoria. Prenderò dati in input da un accelerometro, un magnetometro ed un giroscopio, ed il controllore minimizzerà l’errore migliorando le performance del veicolo. Ho già derivato una legge di...
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