In questo blogpost parleremo di un progetto DIY alquanto curioso: un robot esapode molto agile che ha riscosso grande interesse tra gli hobbisti dell'elettronica e i makers. Per sperimentare il moto robotico con sei gambe, Aecert Robotics ha costruito da zero questo agile robot esapode fai-da-te controllabile da remoto e completamente stampato in 3D.
Mentre i robot possono muoversi solitamente su due gambe, anche se spesso non ne è presente alcuna, è molto difficile ottenere un'andatura fluida ed efficiente. Pertanto, lo spostamento fino a quattro gambe potrebbe migliorare un pò la situazione, ma ciascuna di queste gambe avrà comunque bisogno di una serie di articolazioni e di un attento equilibrio affinché il robot si possa muovere in modo stabile. Una volta che è stato aumentato il numero di gambe a sei, si possono ottenere delle andature molto buone. Per tale ragione, i robot hexapod sono molto popolari e diffusi nel mondo dei makers. Il corpo del robot esapode e tutte le sue gambe sono state stampate in 3D. Il robot esapode realizzato da Aecert Robotics è abbastanza agile. Si possono notare subito tre gambe che si sollevano e tre gambe che rimangono a contatto con il suolo per ogni passo effettuato. Questa configurazione mantiene il robot molto stabile, in quanto può bilanciarsi facilmente sul treppiede formato dalle tre gambe che toccano il suolo. Ciascuna gamba ha tre articolazioni: un'articolazione che ruota la gamba orizzontalmente, un'articolazione che ruota verticalmente e un'articolazione che ruota anch'essa verticalmente. I servomotori azionano direttamente tutti questi giunti. Ci sono 18 servo complessivamente.
Per controllare quei servomotori, Aecert Robotics ha utilizzato una scheda Arduino Mega 2560. Inoltre, uno schermo PCB personalizzato ha reso le connessioni molto più semplici e ordinate. Aecert Robotics può controllare il robot via radio, utilizzando un controller personalizzato basato sulla piattaforma Arduino UNO. Le due schede Arduino comunicano tramite moduli ricetrasmittenti radio nRF24L01. Attraverso il controller, Aecert Robotics può spostare il robot in avanti, indietro, a sinistra ed a destra, e il controller consentirà anche all'operatore di estendere tutte le gambe del robot contemporaneamente.
Di seguito un video dettagliato del funzionamento del robot:
Riferimenti
A very nimble DIY hexapod robot | Arduino Blog
